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機構Z小阻力定律

更新時間:2015-11-06   點擊次數:1276次


    根據機構的確定運動條件知,當機構的自由度數大于機構的原動件數時,機構的運動是不確定的,但這時機構的運動也不是毫無規(guī)律的亂動,而是機構將優(yōu)先沿著阻力zui小的方向運動。這種由機構阻力zui小的運動副來確定機構運動狀態(tài)的規(guī)律稱為機構zui小阻力定律。

     在研究機構的運動分析及力分析時,都假定其原動件的運動規(guī)律是己知的,而且一般假設原動件作等速運動。然而實際上機構原動件的運動規(guī)律是由其各構件的質量、轉動慣量和作用于其上的驅動力與阻抗力等因素決定的,因而在一般情況下,原動件的速度和加速度是隨時間變化的。因此,為了對機構進行的運動分析和力分析,就需要首先確定機構原動件的真實運動規(guī)律。這對于機械設計,特別是高速、重載、高精度和高自動化程度的機械,是十分重要的。

    一般情況下,由于機械原動件并非作等速運動,即機械在運動過程中將會出現速度波動,而這種速度波動,會導致在運動副中產生附加的動壓力,并引起機械的振動,從而降低機械的壽命、效率和工作質量。這就需要對機械運轉速度的波動及其調節(jié)的方法加以研究,以便設法將機械運轉速度波動的程度限制在許可的范圍之內。

 由于選用回轉構件為等效構件時,計算各等效量比較方便,并且求得真實運動規(guī)律后,也便于進一步計算機械中其它各構件的運動規(guī)律,所以通常都選用回轉件為等效構件。

如上所述,不同的機械系統(tǒng)是由不同的原動機與執(zhí)行機構組合而成的,因此等效力矩可能是位置、速度或時間的函數。此外,等效力矩可以用函數式表示,也可以用曲線或數值表格給出。因此,運動方程式的求解方法也不盡相同,一般有解析法、數值計算法和圖解法等。

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